Alcuni rinvenimenti preistorici sul monte Grange, posto al confine occidentale del comune, hanno fatto presupporre agli storici che questa zona fu già abitata o conosciuta dall'Età del bronzo e solo in epoca romana la popolazione si spinse sulla costa.
A partire dall'anno 1000 si segnalò la presenza dei Monaci Benedettini del vicino monastero di Santo Stefano al Mare che diedero il via alle prime coltivazioni della terra e più volte ebbero a scontrarsi con i signori locali dei feudi vicini come i marchesi di Clavesana, signori feudali di Taggia, o i Lengueglia rivendicanti i diritti dei borghi di Cipressa e Terzorio.
Nel corso del XIV secolo la popolazione si spinse maggiormente sulla costa fondando nuove comunità come quella di Riva. La famiglia D'Oria diverrà in questo secolo proprietaria dell'intera zona detta Valleregia, antica zona dove i Benedettini iniziarono la loro opera di coltivazione, cedendola al Comune di Genova nel 1353; la Repubblica di Genova sottoporrà l'abitato di Riva nella neo costituita Podesteria di Taggia.
Intorno al XV secolo Riva di Taggia, così fu denominata dopo l'inglobamento in territorio taggese, fu un'importante e il principale scalo marittimo della stessa Taggia grazie ai numerosi cantieri navali e altre attività legate al mare. Nella seconda metà del XVI secolo le frequenti invasioni dei pirati barbareschi, porteranno allo spopolamento del borgo rivese causando inevitabilmente l'abbandono dello scalo marinaro.
Nel 1815 verrà inglobato nel Regno di Sardegna, così come stabilirà il Congresso di Vienna del 1814 anche per gli altri comuni della Repubblica Ligure, e successivamente nel Regno d'Italia dal 1861. Con l'avvento dell'Unità d'Italia Riva diverrà comune autonomo da Taggia.
Tra i monumenti religiosi, si segnalano il Santuario della Madonna del Buon Consiglio, la prima citazione del quale è risalente al 1205, e l' Oratorio di San Giovanni Battista, situato attiguo alla chiesa parrocchiale, che risale molto probabilmente al XVII secolo.
Molto interessante è la Torre barbaresca; la costruzione di una torre d'avvistamento si rese necessaria a causa delle frequenti invasioni dei pirati barbareschi nel XVI secolo. Ogni invasione terminava quasi sempre con violente razzie se non il rapimento degli stessi abitanti o l'incendiare delle abitazioni. Inizialmente le risorse economiche del borgo non permisero l'immediata costruzione di una postazione difensiva o di avvertimento, aggravata inoltre per il pagamento di diverse tasse per la costruzione delle mura della vicina Taggia. Nel 1546 Taggia accettò la cessazione dei contributi rivesi, a patto che si procedesse alla costruzione di una fortificazione sul posto mettendo così in sicurezza la costa. Intorno al 1559 l'introito di una tassa sulla scrittura dei documenti nel borgo di Triora permise l'inizio dei lavori .

Tra il 1839 e il 1840, durante i lavori per l'allargamento della strada carrozzabile vi fu il ritrovamento di alcune tracce archeologiche nell'area dell'antica Costa Balenae di Capo Don. Altri scavi archeologici sono stati effettuati negli anni 1923, 1937 e nel 1943 e proprio in questo anno risale la scoperta di un antico pavimento a mosaico demolito in seguito per la costruzione delle barriere difensive lungo la costa; nuovi scavi più recenti sono stati compiuti nel 1982 e nel 1987.
Il termine Costa Balenae, secondo quanto riportato dagli storici, è presente in molte carte ed itinerari geografici risalenti all'Impero romano e molto probabilmente riferito ad un centro di appoggio, identificato vicino all'approdo fluviale del torrente Argentina, alla viabilità imperiale romana lungo la costa della riviera ponentina. Il toponimo potrebbe derivare dalla divinità ligure Bellenus, ma ancora oggi non esistono fonti precise sul reale significato del nome.
Negli scavi sono state rinvenute tracce di antichi edifici di culto legati alla religiosità cristiana quali una chiesa e un battistero; quest'ultimo presenta una pianta ottagonale e con struttura molto simile a quello presente nel centro storico di Albenga. Inoltre sono state scoperte alcune tombe in pietra risalenti al VI secolo e altre legate al dominio dei Bizantini in Liguria del VII secolo.
Ancora oggi misterioso è la fine dell'antico insediamento romano, secondo gli studiosi fu distrutto forse dai Longobardi del re Rotari quando nel 643 assunsero il controllo della Liguria.

La principale risorsa economica del comune è legata soprattutto al turismo vacanziero, specie nel periodo estivo. Anticamente l'agricoltura costituì una forte rendita economica grazie alla coltivazione dei garofani, margherite, Riva Ligure è stato un importante centro per la floricoltura di serra e all'aperto.

Riva Ligure è situata lungo la Strada Provinciale1 Aurelia. Il comune non è raggiungibile direttamente tramite autostrada e il casello autostradale di Arma di Taggia sull'Autostrada A10 è l'uscita consigliata per raggiungere la destinazione.
La stazione ferroviaria più vicina è quella di Taggia - Arma sulla linea ferroviaria Ventimiglia – Genova nel tratto locale compreso tra Ventimiglia e Savona.